Già in documenti medievali si trova citata come "Asinalonga", ma le sue origini sono molto più antiche, come testimoniano gli innumerevoli ritrovamenti fittili e bronzei. Il nucleo originario del paese conserva ancora la sua identità di città d'arte. La Pieve di San Pietro ad Mensulas, una delle più antiche di tutto il comprensorio, ha nel suo interno, due cippi sepolcrali di età romana. Opere di Girolamo del Pacchia sono invece visibili nella Chiesa Collegiata di San Martino (XVII sec.). Altri dipinti di noti pittori, come Guidoccio Cozzarelli, Sano di Pietro, il Signorelli, sono esposti nelle varie chiese di cui è ricco il paese; nel palazzo comunale c'è invece una bella tavola del Beccafumi. Un piccolo gioiello dell'architettura settecentesca è il Teatro dell'Accademia degli Smantellati, intitolato al sinalunghese Ciro Pinsuti (1824 - 1888), insigne musicista che, specialmente in Inghilterra, ebbe grande notorietà. L'ambiente circostante, fatto di boschi e campi coltivati, richiama da tutto il mondo gli amanti dell'agriturismo; e difatti l'economia locale è ancora fortemente ancorata all'agricoltura e agli allevamenti.

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